Los ingenieros recurren a underactuate (subactuar) un robot para ahorrar peso, reducir la complejidad física y abaratar los costes de fabricación. En lugar de colocar un motor en cada articulación, el sistema se apoya en la dinámica pasiva, muelles o acoplamientos mecánicos para gobernar las articulaciones sin motor. Este enfoque requiere algoritmos de control muy sofisticados porque el robot no puede dirigir directamente cada movimiento, sino que depende de la inercia, la gravedad o el acoplamiento mecánico para alcanzar el estado deseado.
If we underactuate the gripper by driving all three fingers with a single tendon, we drop the payload weight by a hundred grams but lose individual finger control.
En español sencillo Si decidimos underactuate la pinza accionando los tres dedos con un solo tendón, reducimos el peso de la carga útil en cien gramos, pero perdemos el control individual de los dedos.
Aunque el verbo se utiliza durante la fase de diseño, casi siempre escuchará este concepto empleado como adjetivo, como en una mano subactuada o un bípedo subactuado.
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Efector final robótico flexible que se dobla hacia dentro para envolver objetos cuando se aplica presión.
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