Les ingénieurs choisissent d'underactuate (sous-actionner) un robot pour gagner du poids, réduire la complexité physique et abaisser les coûts de fabrication. Au lieu de placer un moteur à chaque articulation, le système s'appuie sur la dynamique passive, des ressorts ou des liaisons mécaniques pour régir les articulations non motorisées. Cette approche nécessite des algorithmes de contrôle très sophistiqués car le robot ne peut pas commander directement chaque mouvement, s'en remettant plutôt à l'inertie, à la gravité ou au couplage mécanique pour atteindre l'état souhaité.
If we underactuate the gripper by driving all three fingers with a single tendon, we drop the payload weight by a hundred grams but lose individual finger control.
En français simple Si nous choisissons d'underactuate le préhenseur en entraînant les trois doigts avec un seul tendon, nous réduisons le poids de la charge utile de cent grammes mais nous perdons le contrôle individuel des doigts.
Bien que le verbe soit utilisé pendant la phase de conception, vous entendrez presque toujours ce concept utilisé comme adjectif, comme dans une main sous-actionnée ou un bipède sous-actionné.
Termes associés
Fin gripper
Effecteur terminal robotique souple qui se courbe vers l'intérieur pour envelopper les objets lorsqu'une pression est appliquée.
Model-based design
Une méthode mathématique et visuelle pour développer des systèmes de contrôle complexes avant de construire le matériel.
Multigait
Capable d'utiliser plusieurs schémas de marche différents pour traverser des terrains variés.