Ingenieure wählen für einen Roboter das Prinzip underactuate (unteraktuieren), um Gewicht zu sparen, die physische Komplexität zu reduzieren und die Herstellungskosten zu senken. Anstatt an jedem einzelnen Gelenk einen Motor zu platzieren, verlässt sich das System auf passive Dynamik, Federn oder mechanische Kopplungen, um die antriebslosen Gelenke zu steuern. Dieser Ansatz erfordert hochentwickelte Regelungsalgorithmen, da der Roboter nicht jede Bewegung direkt steuern kann, sondern sich auf Impuls, Schwerkraft oder mechanische Kopplung verlassen muss, um den gewünschten Zustand zu erreichen.
If we underactuate the gripper by driving all three fingers with a single tendon, we drop the payload weight by a hundred grams but lose individual finger control.
In klarem Deutsch Wenn wir den Greifer underactuate, indem wir alle drei Finger mit einer einzigen Sehne antreiben, senken wir das Nutzlastgewicht um hundert Gramm, verlieren aber die Kontrolle über die einzelnen Finger.
Während das Verb in der Designphase verwendet wird, hört man dieses Konzept fast immer als Adjektiv, wie in einem unteraktuierten (underactuated) Greifer oder einem unteraktuierten Zweibeiner.
Verwandte Begriffe
Fin gripper
Ein nachgiebiger Roboter-Endeffektor, der sich bei Druckausübung nach innen biegt, um sich um Objekte zu legen.
Model-based design
Eine mathematische und visuelle Methode zur Entwicklung komplexer Steuerungssysteme vor dem Bau der Hardware.
Multigait
In der Lage, verschiedene Gangarten zu nutzen, um unterschiedliches Gelände zu durchqueren.