Visual servoing (visuelle Regelung) basiert auf Echtzeit-Bildverarbeitung, um die Position und Trajektorie eines Roboters anzupassen. Anstatt sich blind zu vorprogrammierten Koordinaten zu bewegen, berechnet die Steuerung kontinuierlich die Abweichung zwischen der aktuellen Kameraansicht und dem Zielbild und steuert die Motoren so an, dass diese Abweichung minimiert wird. Dies kann mit einer Kamera realisiert werden, die am Roboterarm montiert oder fest im Arbeitsraum installiert ist.
The visual servoing loop is lagging, so the arm keeps overshooting the conveyor target when the belt speeds up.
In klarem Deutsch Der Visual servoing Regelkreis hinkt hinterher, sodass der Arm das Ziel auf dem Förderband immer wieder überschießt, wenn das Band schneller läuft.
Die größte Herausforderung beim Visual servoing ist die Latenz. Wenn die Bildverarbeitung zu lange dauert, wird der Regelkreis instabil und der Roboter beginnt zu schwingen.
Auch bekannt als
- vision-based control