ZOH (Zero-Order-Hold) ist eine Methode zur Rekonstruktion eines kontinuierlichen analogen Signals aus einem diskreten digitalen Signal. In einem Roboterregelkreis tastet der Digital-Analog-Wandler einen Sollwert ab und hält diese exakte Spannung bis zum nächsten Taktzyklus konstant. Dadurch entsteht ein treppenförmiges Signal, das die Motorverstärker ansteuert, was eine leichte Verzögerung mit sich bringt, die Ingenieure bei der Abstimmung hochfrequenter Regelkreise berücksichtigen müssen.
If you model the plant without including the ZOH delay, your simulated step response will look much cleaner than the real hardware.
In klarem Deutsch Wenn Sie die Strecke ohne die ZOH Verzögerung modellieren, sieht Ihre simulierte Sprungantwort viel sauberer aus als auf der realen Hardware.
Das ZOH führt systembedingt zu einer Phasenverzögerung von der Hälfte der Abtastperiode, was die Phasenreserve verringern und einen aggressiv abgestimmten PID-Regler instabil machen kann.
Auch bekannt als
- zero-order hold