El ZOH (zero-order hold) es un método para reconstruir una señal analógica continua a partir de una señal digital discreta. En un bucle de control robótico, el convertidor digital-analógico muestrea un valor de consigna y mantiene esa tensión exacta constante hasta el siguiente ciclo de reloj. Esto crea una señal en forma de escalera que acciona los amplificadores de los motores, introduciendo un ligero retraso que los ingenieros deben tener en cuenta al sintonizar bucles de servocontrol de alta frecuencia.
If you model the plant without including the ZOH delay, your simulated step response will look much cleaner than the real hardware.
En español sencillo Si modela la planta sin incluir el retraso del ZOH, la respuesta al escalón simulada parecerá mucho más limpia que la del hardware real.
El ZOH introduce intrínsecamente un retraso de fase de la mitad del periodo de muestreo, lo que puede reducir el margen de fase e inestabilizar un controlador PID sintonizado de forma agresiva.
También se escucha como
- zero-order hold