Le ZOH (Zero-order hold) est une méthode de reconstruction d'un signal analogique continu à partir d'un signal numérique discret. Dans une boucle de commande robotique, le convertisseur numérique-analogique échantillonne une valeur de consigne et maintient cette tension exacte constante jusqu'au cycle d'horloge suivant. Cela crée un signal en escalier qui pilote les amplificateurs des moteurs, introduisant un léger retard que les ingénieurs doivent prendre en compte lors du réglage des boucles d'asservissement à haute fréquence.
If you model the plant without including the ZOH delay, your simulated step response will look much cleaner than the real hardware.
En français simple Si vous modélisez l'installation sans inclure le retard du ZOH, votre réponse indicielle simulée aura l'air beaucoup plus propre que sur le matériel réel.
Le ZOH introduit intrinsèquement un retard de phase égal à la moitié de la période d'échantillonnage, ce qui peut réduire votre marge de phase et déstabiliser un régulateur PID réglé de manière agressive.
Aussi entendu sous
- zero-order hold