En robotique et en vision par ordinateur, une affordance (affordance) est une caractéristique exploitable d'un objet qui indique au système quelles opérations sont possibles. Par exemple, une poignée permet la saisie, une surface plane permet la pose ou le roulement, et un bouton permet la pression. Les algorithmes de perception cartographient souvent les environnements en fonction de ces possibilités d'interaction plutôt que de simplement identifier les objets eux-mêmes, ce qui permet aux robots de manipuler des objets inédits en se basant sur leur géométrie.
The vision model is struggling with the new mugs because the handle affordance is partially occluded by the rim.
En français simple Le modèle de vision a du mal avec les nouvelles tasses car l'affordance de la poignée est partiellement masquée par le rebord.
Lors de la programmation des planificateurs de saisie, les ingénieurs privilégient souvent la détection d'affordance par rapport à la reconnaissance d'objets afin que le robot puisse manipuler des articles qu'il n'a jamais vus auparavant.
Termes associés
Visual servoing
Une méthode de commande qui utilise les données d'une caméra dans une boucle de rétroaction fermée pour guider le mouvement d'un robot.
Kidnapped robot problem
Un scénario théorique dans lequel un robot autonome est déplacé vers un endroit inconnu à son insu.
Workspace
L'ensemble complet des coordonnées spatiales qu'un effecteur de robot peut atteindre avec succès.